P09037. SUBSISTEMA PARA
SEGUIMIENTO DE ANTENA EN
AERONAVES NO TRIPULADAS
Equipo responsable:
Diego Brengi, Salvador Tropea, Darío
Farías, Adrían Buscaglia*, Guillermo
Ferraris*
* Ejército Argentino.
1. Objetivo del Proyecto 2. Descripción del Proyecto
3. Logros 2009 del Proyecto
Subsistema de seguimiento para el enlace de video.
Vehículo aéreo no tripulado LIPAN.
Este trabajo nace por un requerimiento de la DIDEP
(Dirección de Investigación, Desarrollo y Producción del
Ejército Argentino) para concluir el desarrollo de un sistema
de seguimiento de antena para su UAV (vehículo aéreo no
tripulado) LIPAN.
Se plantea concretamente colaborar desde INTI con la
integración final de los elementos electrónicos y el
desarrollo del software embebido, entregando un sistema
funcional y probado en condiciones de uso real.
El UAV LIPAN en su conjunto posee aplicaciones militares y
civiles, pudiendo ser utilizado por ejemplo para detección,
control y seguimiento de catástrofes como incendios
forestales o emergencias nucleares.
El Ejército Argentino utiliza actualmente el UAV LIPAN modelo
M3, de desarrollo propio y está perfeccionando un modelo LI-
PAN XM4.
Apuntamiento
Una de las características a ser mejorada es la captación de la
señal de las cámaras de video que envía la aeronave a la base
de control en tierra. Esto requiere apuntar la antena hacia donde
se encuentra el UAV. Esta tarea se realiza en forma manual, es-
timando la ubicación del UAV.
Para mejorar este apuntamiento el ejército comenzó a desarro-
llar un sistema automático de seguimiento de antena. Para lo-
grarlo es necesario que la antena en tierra se oriente automáti-
camente y en forma precisa hacia el UAV, que puede estar a va-
rios kilómetros y fuera del campo de visión.
Con este propósito, el control en tierra comunica por Ethernet
los datos del GPS (Sistema de Posicionamiento Global) del
UAV. El sistema de seguimiento debe recibir esta información,
procesarlos considerando su propia posición y luego orientar la
antena.
Áreas de conocimiento
Este desarrollo involucró conocimientos de: microcontroladores,
sistemas embebidos, sistemas operativos, cálculos geodésicos,
sistema de posicionamiento global, brújulas electrónicas, in-
clinómetros, protocolos de comunicación, servomotores, enco-
ders y radiofrecuencia.
Software libre
Para el desarrollo del software y del hardware realizado en INTI
se utilizaron exclusivamente componentes de software libre. El
equipo utiliza internamente una PC/104 corriendo sistema opera-
tivo GNU/Linux.
Trabajo previo
Año 2006: La DIDEP en conjunto con la Escuela Superior Técni-
ca (EST) comienzan el desarrollo del sistema de seguimiento.
Año 2007: Se realiza la construcción mecánica en CITEFA. Se
resuelven los cálculos de apuntamiento, se definen las tecno-
logías a emplear y la selección de partes electrónicas. Se reali-
za un armado preliminar de la electrónica en la EST.
Año 2008: El Ejército recurre al “Laboratorio de Desarrollo
Electrónico con Software Libre” del “INTI - Electrónica e Informá-
tica”, para realizar la integración final de la electrónica, el desa-
rrollo del software embebido y realizar en conjunto las pruebas
de funcionamiento.
En Mayo de 2009 se realizó en el INTI una prueba preliminar de funcionamiento, desplazando por tierra al UAV, ya que no se le
permite al ejército realizar vuelos sobre áreas civiles. El resultado fue positivo, realizando algunas adaptaciones menores y
quedando a la espera de una prueba real en vuelo para fines de 2009.
Se posee en la actualidad un prototipo listo para ser probado en condiciones reales y se busca establecer un convenio de mutua
cooperación entre el INTI y la DIDEP para tales fines.

Como usuario final, el Ejército Argentino, poseerá toda la información técnica resultante de su desarrollo en INTI: circuitos,
diagrama de conexionado y código fuente. Esto le permitirá adaptar y mejorar el producto según futuras necesidades.
Al tratarse de una solución basada en software libre, tendrán la libertad de estudiar y modificar el software que lo compone,
incluyendo los programas desarrollados a medida por el INTI. Sumado al ahorro en licencias de software (para el cliente y para el
desarrollador), se obtiene también una mayor independencia tecnológica y un conocimiento más profundo de las tecnologías
involucradas.